拉卡拉POS机在读取IC卡时，如果提示“插卡IC卡参数不存在”，这可能是由以下几个原因造成的：
IC卡接触不良：请确保IC卡与POS机的读卡器接触良好，没有污垢或损坏。
卡信息损坏：IC卡可能因为多次插拔或受到磁场干扰导致卡内信息损坏。
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POS机读卡器故障：读卡器可能出现了故障，需要联系售后服务进行检测和维修。
软件问题：POS机软件可能存在bug，需要更新或重置。
系统设置问题：POS机的系统设置可能存在问题，需要重新配置。
以下是一些可能的解决步骤：
- 检查IC卡：重新插入IC卡，确保没有损坏，并且干净无污垢。
- 重启POS机：有时简单的重启可以解决软件的小问题。
- 更新软件：检查是否有软件更新，并按照指引进行更新。
- 联系售后服务：如果以上步骤都不能解决问题，建议联系拉卡拉的售后服务，提供详细的情况说明，以便他们能够提供专业的帮助。
请根据具体情况采取相应的措施。如果需要进一步的帮助，请提供更多的信息，例如使用的POS机型号、出现的具体错误信息等。